关于箜篌的起始有多种说法，主要可以分为两类。

第一类：素女说、师延说、师涓说等。

箜篌的创造者是素女，素女是神话传说中的人物，是第一个操琴的女乐师。她受泰帝（太昊伏羲氏）之命创制了箜篌。素女弹奏的瑟是五十弦，这种乐器过于悲哀，于是改五十弦为二十五弦，制成了箜篌。

此说一般记载的是素女造二十五弦瑟，但有文献记载造的是箜篌。不管造的是二十五弦瑟还是箜篌，此说不足以为据，认为神造诸物是一切事物起源的这种说法，本就属于无稽之谈。

师延是黄帝的乐师，也是神话人物，师延造箜篌说也是此类说法。师为音乐官名，故后代乐官以师为姓。

师涓是春秋时期卫国的乐师，据说他在濮水之上听到师延的郑卫“摩摩之乐”，由于此为殷末亡国之音，盖空国之侯所好，故名空侯（箜篌）。
但此说不可信，如果箜篌是亡国之音，则不可能会用于国家祭祀仪式，《史记》中明确记载箜篌用于祭祀之乐。

第二类：汉武帝时乐人侯调、侯辉创制说。

《史记》记载汉武帝用箜篌祭祀太一和后土，没有记载侯调、侯辉创制箜篌。但《汉书》《风俗通义》等文献记载侯调创制了箜篌，“谨按：《汉书》：‘孝武皇帝塞南越祷祠太一、后土，始用乐人侯调依琴作，坎坎之乐，言其坎坎应节奏也。侯以姓冠章耳。’或说空侯取其空中，琴瑟皆空，何独坎侯耶？斯论是也”。诗云：'坎鼓鼓我。'是其文也”。此说基本承袭了《史记》的记载，但多出了侯调的名字。   

《旧唐书》中除了侯调之外，还记载了侯辉：“箜篌，汉武帝使乐人侯调所作，以祠太一。或云侯辉所作，其声坎坎应节，谓之坎侯，声讹为箜篌。或谓师延靡靡乐，非也。”《旧唐书》中否定了师延或师涓造箜篌、奏靡靡之乐的说法，认为箜篌一词源于坎侯，由乐师的侯姓与乐器声音组合而成，后演化为箜篌。



学术界基本采纳了汉武帝时期形成说，箜篌的乐器名称始出于《史记》，司马迁作为汉武帝时代的史官，必然要记载国家的祭祀仪式，因而《史记》记载的说法应当是可靠的。